三菱伺服电机维修：我的三菱电机发出很大的噪音，即使只是保持位置。嘈杂/颤动的伺服轴可能是工程师在运行机器时遇到的最常见问题。这不仅令人讨厌，而且会增加电机和放大器的磨损。

      三菱伺服电机维修滋滋响维修分析：

      1、降低您的衍生条款

      当使用广受欢迎的 PID（比例、积分、微分）控制时，微分项的高值往往会使三菱电机颤动，在极端情况下，听起来像一袋滚珠轴承。尝试结合比例增益降低微分项以减少噪音。

      如果噪音消失但性能不再是您想要的状态，请考虑两组伺服参数，一个活动组和一个保持组。许多应用程序在运动过程中会有一点噪音，但在保持位置时需要保持安静。使用不那么激进、更安静的保持装置可能是一个很好的解决方案，因为伺服通常不需要做太多工作来将轴保持在同一位置。

      2、检查您当前的循环

      有时位置 PID 设置得很好，部分或全部噪声可能来自过于激进的电流回路。如果您使用的是数字放大器，请尝试降低电流环路增益，或以较不激进的设置重新运行自动调谐器（如果此级别的控制可用）。

      电流回路是电磁橡胶接触路面的地方，发送到三菱电机的电压的大尖峰会导致电机像扬声器一样工作。直线电机似乎对此特别敏感，也许是因为它们的机械布局类似于一个共鸣板。

      可以确认电流环路诊断的快速检查是通过仅在电压模式下运行放大器来关闭电流环路。并非所有放大器都允许此选项，如果允许，您可能需要重新调整位置环以获得可比较的整体结果。这是因为放大器增益在启用和不启用电流环路的情况下可能会有很大不同

      如果您准备好真正卷起袖子，请抓住电流探头并尝试另一项测试。锁定转子并向电机线圈发送正弦电流命令。电流探头信号看起来是正弦的吗？在过零处有奇怪的跳跃吗？电流波形是否在正弦曲线顶部变平（饱和）？所有这些都可能表明当前回路存在问题，或比例设置不当。

      如果所有其他方法都失败了并且您仍然怀疑当前的循环，请与您的供应商联系，看看他们是否可以提供帮助！他们可能会提供有关如何调整三菱放大器或如何选择产生较少噪音的替代型号的建议。

      3、尝试不同的采样时间

      更改主伺服回路时间或微分采样时间（如果可以调整）可能有助于消除可听噪声。即使运动不是更准确，音高对感知噪音也有很大影响。数字系统往往以非常高的伺服回路速率运行，其中大部分在一般应用中是不需要的。

      降低三菱伺服回路速率时，请确保重新调整 PID 参数。虽然 P（比例）项可能会或可能不会受到影响，但 I（积分）和 D（导数）值肯定会受到影响，因为它们与时间相关。

      4、花式过滤器

      您可以尝试一些过滤技术，尽管这些技术往往有其局限性。最常见的通用方法是应用一些特定于频率的过滤。这通常通过双二阶滤波器完成。如果您的系统支持这些，您可以尝试构建低通或带通滤波器，看看它们是否可以使您的轴安静。