三菱伺服电机故障名称：

      编码器反馈信号导致AC90转矩控制操作中出现钝现象

      三菱伺服电机故障现象：

      将AC90设置为PG模式下的扭矩控制，但在钝化运行时停止。

      三菱伺服电机故障原因：

      编码器反馈信号异常。

      三菱伺服电机编码器异常解决方案判断问题所在：

      将控制模式更改为速度控制，分别在PG矢量模式和无PG矢量模式下运行，并观察电动机在高，中和低频段的运行状态。如果两者都正常，则初的判断是转矩模式。参数设置问题，如果没有正常的PG矢量模式，并且在PG矢量模式下存在振动，蠕变或电流，则可能是编码器的反馈信号存在问题。

      如果是参数问题，请调整参数。

      判断编码器的信号反馈环节；

      编码器信号反馈问题的处理（处理原理-从简单到困难）

      打开电机后盖，确认编码器脉冲数，电源电压等级，线号标签，检查编码器联轴器是否完好无损，电机连接端螺钉是否拧紧，编码器安装同心度是否合理（此项除静态观察外，还可以操作电机观察编码器是否上下，左右扭曲，如果存在，安装同心度不闭合，容易造成编码器信号丢失。
      检查F5.16PG每周脉冲数设置是否与编码器校准一致，PG卡的电源电压电平是否满足编码器的需求，PG卡端子上是否标记了编码器，编码器是否一致；

      在可以排除上述外部排斥的前提下，基本上可以确定以下三个问题：编码器损坏，PG卡损坏以及信号受到干扰。由于测试设备条件不足，通常可以在现场消除这三个问题。方法是先更换PG卡，问题仍未解决，再更换编码器。如果问题仍然没有解决，则原因基本上可以归结为编码器信号干扰问题。

      维修三菱伺服电机编码器信号干扰故障；

      1）编码器电缆是否是屏蔽电缆？如果是屏蔽电缆，是否接地？

      2）编码器电缆是否与电源线在同一管道中，或与电源线平行放置很长距离；

      3）大型电动机，电焊机等大型设备的起停是否频繁；

      4）降低变频器的载波频率是否可以提高电动机在PG速度模式下的运行效果；

      5）如果现场是集电极开路输出编码器，建议客户更换具有更好抗干扰效果的差动输出编码器；

      如果解决了编码器信号反馈问题，则在PG矢量速度模式下，运行变频器，可以观察C-29参数，PG的反馈频率与变频器的输出频率基本相同。

      注意：由于缺乏诸如示波器之类的测量工具，编码器的现场判断一直是一个难题。下面说明数字万用表如何测量增量编码器。仅供参考：数字万用表已调整为DC。电压文件，分别测量编码器A的相对地电压和B的相对地电压（编码器必须以相同的速度旋转），如果相电压之一为零0V或始终为高电平，则编码器确定它已损坏。如果相对于0V（数字地）的A相和B相电压接近电源电压的一半，则编码器应完好无损。

      三菱伺服电机编码器故障维修分析：

     （从三菱的应用笔记中得出，这部分可以解决应用调试器的问题，但我不知道为什么）：PG矢量控制主要依靠电机编码器的实时反馈信号进行控制。通过PG卡的硬件端口连接，然后通过光耦隔离，电压转换，末了将3.3V信号转换为DSP芯片，进入DSP芯片之前，首先要确保信号输入的准确性，如果有信号异常或丢失，这会影响变频器对电动机运行状态的正确判断，从而导致运行故障。