三菱伺服马达噪音故障维修：嘈杂或颤动的伺服轴是工程师在构建基于直流有刷或无刷直流电机的机器时遇到的常见的运动问题之一。这不仅烦人，而且会导致电动机和下游机构的磨损增加。尽管在每种情况下声音特性可能都不同，但是当三菱伺服马达处于保持位置时和移动时都可能出现问题。事实证明，这个常见的运动问题可能来自多个领域，因此可以有许多解决方案，所以让我们开始吧！

      三菱伺服马达噪音故障维修方法：

      使用伺服回路控制电机位置的系统的行为主要由调整参数的设置决定。大多数工程师使用广受欢迎的PID（比例，积分，微分）回路来控制其系统，并且已经撰写了许多有关如何调整PID的文章，其中包括Performance Motion Devices（PMD）的一些文章 。

      工程师越来越多地使用自动调整软件来确定其PID参数。您可以使用自动调谐器来生成终参数，也可以使用更好的方法来生成一组初始值，然后进一步进行调整和优化。伺服环路调整的完整论述不在本文讨论范围之内，但是您可以确认有两个快速调整特性，以确保您的系统至少处于正常状态。首先是检查您的轴是否被严重阻尼，而不是过度阻尼或欠阻尼。

      尽管这些术语有精确的数学定义，但主要的是使您熟悉所需的响应的一般形式（临界阻尼），如果看到的显然是您不想要的形式之一，则可以调整设置。想要（欠阻尼或过阻尼）。

      注意，以上曲线是使用阶跃函数轨迹曲线生成的。要求轴瞬时向前或向后跳一小段距离，然后绘制实际电机位置的合成响应。几乎所有运动系统供应商都将步进功能分析功能作为其调谐控制软件的一部分提供。

      如果您有能力在系统上生成Bode图，那么您还应该关注控制系统稳定性的其他两种方法；即在控制系统稳定性方面采取其他措施。相位裕度和增益裕度。大多数系统将希望具有40度或更高的相位裕度，以及10 dB或更高的增益裕度。控制回路的稳定性越接近边界，则系统在运动或什至只是保持位置时，往往会发生振荡并产生更多的噪声。因此，具有良好稳定性特征的系统是安静运行的运动系统的坚实基础。

      三菱伺服马达噪音故障维修总结：如果使用PID控制器，则微分项的高值会导致三菱伺服马达颤动，在极端情况下，听起来像是一袋球轴承。尝试降低导数项并结合比例增益以降低噪声。如果噪声消失了，但性能不再如您所愿，可能是因为系统现在已变得欠阻尼，请考虑使用两组伺服参数（一个有效参数组和一个保持参数组）进行操作。许多应用程序在运动过程中会产生一点噪音，但在保持位置时需要保持安静。使用较不积极，安静的夹持装置可能是一个很好的解决方案，因为伺服器通常不需要做很多工作就可以将轴保持在同一位置。另一个与伺服相关的领域是循环速度。数字伺服系统趋向于以很高的伺服环路速率运行，这在一般应用中不需要很多。更高的伺服环路速率可以在系统的频率响应曲线中激发更多的谐振。因此，研究更改伺服环路时间或微分采样时间（如果可以调整）是否有助于听得见的噪声。降低伺服环路速度时，请确保重新调整PID参数。尽管P（比例）项可能会受到影响，也可能不会受到影响，但I（积分）和D（微分）值肯定会受到影响，因为它们与时间有关。